Prevê o art. 610 do CPC, havendo testamento ou interessado incapaz, proceder-se-á ao inventário judicial.
Já o § 1º preconiza que se todos forem capazes e concordes, o inventário e a partilha poderão ser feitos por escritura pública, a qual constituirá documento hábil para qualquer ato de registro, bem como para levantamento de importância depositada em instituições financeiras.
Ademais, o § 2º estabelece que o tabelião somente lavrará a escritura pública se todas as partes interessadas estiverem assistidas por advogado ou por defensor público, cuja qualificação e assinatura constarão do ato notarial.
Em suma:
INVENTÁRIO JUDICIAL: testamento ou interessado incapaz
INVENTÁRIO EXTRAJUDICIAL: interessado capaz; partes concordes; assistidas por advogado
Bons estudos!