O livramento condicional cautelar é uma construção doutrinária defensiva que visa permitir que o apenado, em determinadas situações onde há violação ao seu direito ambulatorial pela demora judicial ou pela omissão estatal, que cautelarmente seja posto em liberdade. Esta modalidade de livramento não segue as regras previstas no art. 83 do CP e nem as do art. 132 da LEP, uma vez que ocorre em situações excepcionais; mas será deferido pelo juiz da execução penal, nos termos do art. 66, III, f da LEP.
Caberá o pleito de livramento condicional cautelar nos casos em que, presentes os requisitos pelo apenado previstos para o indulto, conforme o Decreto respectivo, haja a demora na decisão pelo juízo da execução penal, fazendo com que ocorra um excesso na execução da pena. A fim de evitar a continuidade da prisão, e ainda que não reconhecido expressamente o direito, caberá o livramento condicional cautelar para que seja liberado o apenado até que haja a decisão judicial definitiva que lhe garanta o indulto.
Outra situação em que cabe o instituto será na hipótese em que o apenado pode progredir de regime para o aberto, mas não há vagas disponíveis para que seja alocado em Casa de Albergado, conforme art. 93 da LEP. Quando ausentes as hipóteses do art. 117 da LEP para o regime domiciliar ou do art. 146-B para o monitoramento eletrônico, caberá o pleito de livramento condicional cautelar, para que se garanta o direito à progressão de regime e ao objetivo último da execução da pena, a ressocialização.